Browsing by Author "Turhanlar, Ecem Eroğlu"

Now showing 1 - 1 of 1

Otomatik depolardaki mobil robotlar için çarpışma ve kilitlenme önleme algoritmaları
(2021) Turhanlar, Ecem Eroğlu; Ekren, Banu Yetkin
Son zamanlarda e-ticaretin artması ve müşteri taleplerinin hızlı bir şekilde yerine getirilmesi gerekliliği ile birlikte, depo operasyonlarının otomasyonu ve etkin yönetimi çok önemli konular haline gelmiştir. Bu tezin odak noktası, araçların seyahat modellerinde daha esnek olmaları için akıllı işletim politikaları altında çalışan, kilitlenmeyen bir mobil robot seyahat tasarımı geliştirmektir. Bu çalışmada geliştirilen algoritmalar, otonom araçların bu koridorlar arasında hareket ettiği koridor tabanlı yerleşime sahip herhangi bir depo sistemi için kullanılabilir. Araçların yalnızca tahsisli yollarda hareket ettiği sistemlere kıyasla, daha az araçla daha esnek olan ve en az bu sistemler kadar iyi performans çıktıları sağlayan bir kontrol politikasının varlığı keşfedilmiştir. Modelleme için, araçların bir IoT (Nesnelerin İnterneti) ortamında aracılar olduğu, böylece birbirleriyle iletişim kurabilmeleri ve işlem işlemede özerk olarak kararlar verebilmeleri için çok aracılı bir sistem kullanılır. Geliştirilen sistem algoritmalarının etkinliğini test etmek için, deneysel sonuçlar, önceden tanımlanmış sayıda koridor için hizmet veren özel bir mobil robotun olduğu ve çarpışma ve kilitlenme önleme algoritmalarının gerekli olmadığı eşdeğer adanmış sistem tasarımlarıyla karşılaştırılır.